प्राधिकरणाच्या स्थापनेपूर्वी म्हाडा हि संस्था "बाँम्बे हाऊसिंग बोर्ड" या नावाने ओळखली जात होती, व या भारतातील पहिल्या गृहनिर्माण संस्थेची स्थापना १९४९ साली त्यावेळेच्या मुंबई इलाक्याचे कामगारमंत्री श्री. गुलझारीलाल नंदा यांनी केली. या संस्थेच्या अधिपत्याखाली विदर्भ वगळता संपुर्ण महाराष्ट्र राज्यातील गृहनिर्माणाचा कार्यक्रम राबविला जात होता.
मंडळाने सर्वप्रथम १९५० साली खार येथे अल्प उत्पन्न गटासाठी ३५० चौ. फूट क्षेत्रफळाची सदनिका असलेली वसाहत बांधली. त्याकाळात स्वंयपूर्ण घराची संकल्पना रूढ नसल्यामुळे या योजनेस आवश्यक तो प्रतिसाद मिळाला नाही. परंतु दरम्यानच्या काळात गावांतून, शहरात स्थलांतर होऊ लागल्यामुळे मुंबईमधील घरांची गरज वाढू लागली व स्वंयपूर्ण घरांची संकल्पना रूढ होऊ लागली. या दरम्यान मुंबईच्या पूर्व उपनगरात तसेच मुंबई शहरात मोठयाप्रमाणात औदयोगिक कामगार गृहनिर्माण योजना राबविण्यात आली. अशाप्रकारे या मंडळाने समाजातल्या विविध स्थरांतील लोकांसाठी निरनिराळ्या गृहनिर्माण योजना राबविल्या. या गृहनिर्माण योजनांचा ताबा देणे व देखभाल करण्याचे काम ही याच मंडळाने स्वीकारले.
तदनंतर १ मे १९६० रोजी महाराष्ट्र राज्य स्थापन झाले. त्याचवेळी बाँम्बे हाऊसिंग बोर्डचे रूपांतर "महाराष्ट्र गृहनिर्माण मंडळ" या संस्थेत झाले. व त्याचवेळी विदर्भ हाऊसिंग बोर्ड या संस्थेची ही स्थापना तत्कालीन मध्यप्रदेश गृहनिर्माण मंडळाच्या जागी झाली. महाराष्ट्र गृहनिर्माण मंडळाने मुंबई, पुणे व इतर शहरात अल्प उत्पन्न गट व मध्यम उत्पन्न गटातील लोकांसाठी स्वंयपूर्ण घरांच्या अनेक योजना राबविल्या.
महाराष्ट्र गृहनिर्माण मंडळाने बांधलेली सुमारे १०,५०० सदनिका असलेली कन्नमवारनगर ही देशातील सर्वात मोठी गृहनिर्माण वसाहत ठरली. महाराष्ट्र गृहनिर्माण मंडळाने मुंबई, पुणे, औरंगाबाद, सोलापूर या शहरात मोठमोठया गृहनिर्माण वसाहती बांधल्या. प्रत्येक वसाहतीमध्ये मंडळाने वसाहतीच्या आवश्यक त्या सुविधासाठी जसे शाळा, दवाखाने, बाजार, उदयान, हाँस्पिटल इत्यादी सुविधासाठी भूखंड आरक्षित ठेवले व मंडळाच्या भूखंड वितरण विनियमानुसार त्या जमिनीचे पात्र अशा संस्थाना वाजवी दरात वितरण केले. व या संस्थानी वसाहतीसाठी सुविधा उपलब्ध करून दिल्या.
औदयोगिकरण, स्थलांतरण व वाढती लोकसंख्या यामुळे मंडळाने बांधलेली गृहनिर्माण प्रकल्प अपुरे पडू लागली. त्यामुळे मंडळाच्या वसाहती शेजारी मोकळया जागेवर अनधिकृत झोपडया उभ्या राहू लागल्या. शासनाने सुरवातीला गलिच्छ वस्ती निर्मुलन योजना राबविल्या लागल्या. परंतु वाढत्या झोपडपट्टयाचे प्रमाण वाढू लागल्याने या योजना प्रभावीपणे कार्यांन्वित होत नव्हत्या. यासाठी १९७४ साली शासनाने महाराष्ट्र गलिच्छ वस्ती सुधार मंडळ स्थापन केले.भाडे नियंत्रण कायदयामुळे खाजगी मालकीच्या इमारतींमधील घरांची भाडी १९४० सालच्या दराने गोठविली गेली. त्यामुळे खाजगी क्षेत्रातील घरबांधणी जवळजवळ बंद झाली.तुटपुंज्या मिळणार्‍या भाडयामध्ये घरमालकांना इमारतींची दुरूस्ती व देखभाल करणे शक्य होत नव्हते.
परिणामत: मुंबई शहरातील जुन्या इमारती कोसळू लागल्या. साधारणपणे १९६५ च्या सुमारास मुंबई शहरातील इमारती मोठयाप्रमाणात कोसळून मुंबईच्या जडणघडणीमध्ये महत्वाचा सहभाग असलेला कामगार वर्ग व मध्यमवर्ग मराठी माणूस मोठयाप्रमाणात बेघर होण्याची भीती निर्माण झाली.या प्रश्नांचे गांभीर्य लक्षात घेता शासनाने बेडेकर समितीची नियुक्ती केली. या समितीच्या शिफारशींनुसार मुंबईमधील १९,६४२ खाजगी इमारतीतींल भाडे तत्वावर राहणार्‍या रहिवाशांच्या निवार्‍यास संरक्षण देण्यासाठी महाराष्ट्र विधीमंडळाने १९५९ साली "मुंबई इमारत दुरूस्ती व पुनर्रचना" हा ऎतिहासीक कायदा आणला.व या कायदयाच्या अंमलबजावणीसाठी "मुंबई इमारती दुरूस्ती व पुनर्रचना" या स्वतंत्र मंडळाची स्थापना केली. या कायद्यान्वये मुंबईमधील सर्व इमारतींना दुरूस्ती उपकर लावण्यात आला व या उपनगरातून तसेच शासनाकडून मिळणार्‍या अनुदानामधून मुंबई शहरातील जुन्या इमारतीच्या दुरूस्तीचे काम सुरू केले.
अशाप्रकारे त्याकाळात महाराष्ट्र गृहनिर्माण मंडळ, विदर्भ गृहनिर्माण मंडळ, झोपडपट्टी सुधार मंडळ व मुंबई इमारत दुरूस्ती व पुनर्रचना मंडळ ही चार मंडळे महाराष्ट्रात स्वतंत्रपणे निवारापूर्तीचे काम करत होते.
या चारही मंडळाचे काम जवळजवळ समांतरपध्दतीचे होते. प्रत्येक मंडळाच्या साधनसामुग्री व प्रशासकीय बाबी व निधी उभारण्यामध्ये मर्यादा होत्या. त्यामुळे हे काम योग्यत्यागतीने होत नव्हते. शासनाने या बाबीचा सर्वंकष विचार करून महाराष्ट्र गृहनिर्माण व क्षेत्रविकास अधिनियम १९७६ अन्यव्ये महाराष्ट्र गृहनिर्माण व क्षेत्रविकास प्राधिकरणांची म्हणजेच "म्हाडा" ची ५ डिंसेबर १९७७ रोजी स्थापना केली व निवारापूर्तीचे काम करणारी सर्व मंडळे म्हाडामध्ये विलीन करण्यात आली.
म्हाडा ही स्वायत्त संस्था असून महाराष्ट्रातील गृहनिर्माण धोरण व त्यासाठी आवश्यक असलेल्या निधीची उभारणी स्वबळावर करते. म्हाडाच्या गृहनिर्माण धोरणाची अंमलबजावणी करण्यासाठी म्हाडाअंतर्गत महाराष्ट्रात ९ विभागीय मंडळाची स्थापना केली आहे.
मुंबई गृहनिर्माण व क्षेत्रविकास मंडळ, मुंबई इमारत दुरूस्ती व पुनर्रचना मंडळ, मुंबई झोपडपट्टी सुधार मंडळ, कोकण गृहनिर्माण व क्षेत्रविकास मंडळ, पुणे गृहनिर्माण व क्षेत्रविकास मंडळ, औरंगाबाद गृहनिर्माण व क्षेत्रविकास मंडळ, नागपूर गृहनिर्माण व क्षेत्रविकास मंडळ, अमरावती गृहनिर्माण व क्षेत्रविकास मंडळ, नाशिक गृहनिर्माण व क्षेत्रविकास मंडळ.